方差預(yù)測(cè)、過程噪聲與數(shù)值穩(wěn)定性)
PX4 EKF2 源碼解析（八）：協(xié)方差預(yù)測(cè)、過程噪聲與數(shù)值穩(wěn)定性摘要狀態(tài)預(yù)測(cè)給出下一時(shí)刻的名義狀態(tài)，協(xié)方差預(yù)測(cè)描述該結(jié)果可能有多大誤差。本文解釋 EKF2 的線性化傳播、IMU 噪聲和狀態(tài)隨機(jī)游走，并分析生成代碼、協(xié)方差對(duì)稱性及非負(fù)方差保護(hù)。1. 基本方程連續(xù)誤差模型離散化后，協(xié)方差預(yù)測(cè)為：Pk?=FkPk?1FkT+GkQkGkT P_k^-=F_kP_{k-1}F_k^T+G_kQ_kG_k^TP PX4 EKF2 源碼解析（八）：協(xié)方差預(yù)測(cè)、過程噪聲與數(shù)值穩(wěn)定性
PX4 EKF2 源碼解析（八）：協(xié)方差預(yù)測(cè)、過程噪聲與數(shù)值穩(wěn)定性摘要狀態(tài)預(yù)測(cè)給出下一時(shí)刻的名義狀態(tài)，協(xié)方差預(yù)測(cè)描述該結(jié)果可能有多大誤差。本文解釋 EKF2 的線性化傳播、IMU 噪聲和狀態(tài)隨機(jī)游走，并分析生成代碼、協(xié)方差對(duì)稱性及非負(fù)方差保護(hù)。1. 基本方程連續(xù)誤差模型離散化后，協(xié)方差預(yù)測(cè)為：Pk?=FkPk?1FkT+GkQkGkT P_k^-=F_kP_{k-1}F_k^T+G_kQ_kG_k^TP