簡(jiǎn)介面向Dalsa Sapera圖像處理庫(kù)初學(xué)者的中文入門(mén)文檔聚焦Sapera開(kāi)發(fā)的前期準(zhǔn)備與基礎(chǔ)流程適合剛接觸工業(yè)相機(jī)采集、需要快速搭建VC工程框架的開(kāi)發(fā)者。文檔先介紹Sapera的基礎(chǔ)應(yīng)用類(lèi)與GUI類(lèi)說(shuō)明SapAcquisition負(fù)責(zé)設(shè)備與相機(jī)配置文件、SapBuffer用于圖像緩存、SapTransfer管理采集傳遞、SapView完成顯示并列出常用設(shè)置對(duì)話框及類(lèi)圖關(guān)系。隨后按加載動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)、添加庫(kù)文件與頭文件、設(shè)置編譯選項(xiàng)、初始化采集、buffer讀寫(xiě)與子buffer使用等環(huán)節(jié)給出操作步驟并提示查閱User’s Manual與GrabDemo等示例。資源包僅含1個(gè)doc文件約102KB體量輕便適合隨查隨用。已有1431人學(xué)習(xí)可作為從環(huán)境配置到采集鏈路跑通的速查手冊(cè)幫助讀者理解類(lèi)結(jié)構(gòu)、工程配置和示例入口并對(duì)相機(jī)配置、緩存管理和顯示流程的對(duì)應(yīng)關(guān)系形成直觀認(rèn)識(shí)減少初期摸索成本。1. 裝完 Sapera 那一刻大多數(shù)人的第一反應(yīng)是關(guān)掉文件夾幾十個(gè).h和.lib躺在目錄里一堆 Demo 的 exe 點(diǎn)開(kāi)能用但看不懂手冊(cè)還是全英文的。想搜一份能照著敲的 Sapera 初級(jí)開(kāi)發(fā)步驟中文說(shuō)明翻半天只有零散帖子講得還都是半截。這其實(shí)不怪你——Sapera 是面向工業(yè)相機(jī)和采集卡的圖像處理庫(kù)它服務(wù)的對(duì)象是產(chǎn)線上的檢測(cè)程序本來(lái)就沒(méi)打算當(dāng)教材寫(xiě)。Sapera 是它給 C 的編程接口你寫(xiě)的每一行采集代碼最終都在指揮相機(jī)曝光、把圖像搬進(jìn)內(nèi)存、再畫(huà)到窗口上。下面按零基礎(chǔ)的順序拆開(kāi)講先認(rèn)類(lèi)再配環(huán)境最后跑通第一個(gè)采集例子。會(huì)建一個(gè) C 工程、看得懂if和for就能跟上。2. 先認(rèn)清兩個(gè)抽屜基礎(chǔ)類(lèi)負(fù)責(zé)干活GUI 類(lèi)負(fù)責(zé)讓人點(diǎn)打開(kāi) Sapera 的手冊(cè)第一眼最容易懵的是類(lèi)太多。其實(shí)這些類(lèi)一開(kāi)始就被分進(jìn)了兩個(gè)抽屜基礎(chǔ)應(yīng)用類(lèi)和 GUI 類(lèi)。搞清這兩個(gè)抽屜各自裝什么后面所有的開(kāi)發(fā)步驟都是在抽屜里取東西不會(huì)有意外。2.1 為什么要分成兩堆一堆是發(fā)動(dòng)機(jī)一堆是儀表盤(pán)基礎(chǔ)應(yīng)用類(lèi)提供的是圖像開(kāi)發(fā)的基本函數(shù)凡是要真正驅(qū)動(dòng)相機(jī)、分配內(nèi)存、傳輸數(shù)據(jù)、顯示畫(huà)面都得靠它。GUI 類(lèi)提供的是一批現(xiàn)成的設(shè)置對(duì)話框相機(jī)配置文件導(dǎo)入、buffer 參數(shù)調(diào)整、采集過(guò)程的中斷都有人把界面畫(huà)好了你直接調(diào)用就行。打個(gè)比方基礎(chǔ)類(lèi)是發(fā)動(dòng)機(jī)、變速箱和方向盤(pán)車(chē)能跑全靠它GUI 類(lèi)是儀表盤(pán)上那幾個(gè)現(xiàn)成的按鈕面板你不用自己焊電路按下去就能調(diào)空調(diào)。新手最容易犯的錯(cuò)是一上來(lái)就啃基礎(chǔ)類(lèi)寫(xiě)了兩百行代碼還沒(méi)看到一張圖然后懷疑自己不適合干這行。更省力的路徑是先拿 GUI 類(lèi)搭一個(gè)能出畫(huà)面的程序確認(rèn)硬件通路是通的再回頭用基礎(chǔ)類(lèi)重寫(xiě)一遍——那時(shí)候你心里已經(jīng)有底了知道自己每一步在干什么。還有一點(diǎn)要提前說(shuō)清這兩堆東西是分開(kāi)發(fā)布的對(duì)應(yīng)兩組不同的庫(kù)文件和頭文件。你只掛基礎(chǔ)類(lèi)的庫(kù)代碼里寫(xiě)#include SapClassGui.h就會(huì)直接報(bào)找不到文件。所以項(xiàng)目一開(kāi)始就要想好這個(gè)程序要不要帶界面。2.2 五個(gè)基礎(chǔ)類(lèi)串起來(lái)就是一條從鏡頭到屏幕的流水線基礎(chǔ)類(lèi)的命名方式很規(guī)整全是Sap加上功能名。入門(mén)階段真正要記住的只有五個(gè)它們不是并列關(guān)系而是一條有先后順序的流水線。SapAcquisition管的是和板卡相連接的那臺(tái)設(shè)備。它需要兩樣信息板卡在哪個(gè)位置、用哪份相機(jī)配置文件。配置文件一般是.ccf后綴里面寫(xiě)死了分辨率、行頻、曝光這些參數(shù)通常由廠商的配置工具生成后導(dǎo)出。這個(gè)類(lèi)不負(fù)責(zé)存圖它只負(fù)責(zé)“我知道該跟哪臺(tái)相機(jī)說(shuō)話、用什么參數(shù)說(shuō)話”。SapBuffer是內(nèi)存里的圖像容器。你可以把它想成一排編了號(hào)的托盤(pán)每個(gè)托盤(pán)正好放一幀圖像。SapBuffer創(chuàng)建時(shí)會(huì)去問(wèn)SapAcquisition要尺寸和像素格式所以順序不能顛倒——相機(jī)參數(shù)還沒(méi)定托盤(pán)做多大就無(wú)從談起。SapBufferWithTrash比SapBuffer多一個(gè)“垃圾桶”緩沖區(qū)。它的使用場(chǎng)景很具體處理速度跟不上采集速度的時(shí)候。相機(jī)是按固定頻率往外吐圖的如果你的算法一幀要跑 50 毫秒相機(jī)卻每 20 毫秒來(lái)一幀多出來(lái)的圖就會(huì)堵在路上。這個(gè)類(lèi)會(huì)把來(lái)不及處理的幀丟進(jìn) trash buffer主流程只拿最新的那一幀算是給實(shí)時(shí)處理留了一顆后悔藥。SapTransfer是搬運(yùn)工管理一般的傳遞過(guò)程。它知道數(shù)據(jù)從SapAcquisition出來(lái)、要進(jìn)哪個(gè)SapBuffer是連續(xù)采還是單幀采采多少幀停。你調(diào)用它的采集方法圖像才開(kāi)始真正流動(dòng)。SapView負(fù)責(zé)把 buffer 里存的內(nèi)容顯示到屏幕上。它不產(chǎn)生圖像只是把內(nèi)存里的那塊數(shù)據(jù)翻譯成窗口上的像素。沒(méi)有它程序照樣能采圖只是你看不見(jiàn)只能靠存盤(pán)或者打印像素值來(lái)確認(rèn)。這五個(gè)類(lèi)的關(guān)系是相機(jī)Acquisition→ 內(nèi)存Buffer→ 屏幕View中間由 Transfer 驅(qū)動(dòng)。少了任何一環(huán)鏈條就斷在那兒。2.3 GUI 類(lèi)不是花架子五個(gè)對(duì)話框能幫你省下兩天GUI 類(lèi)都以C開(kāi)頭是典型的 MFC 對(duì)話框風(fēng)格。入門(mén)階段常用的有五個(gè)每個(gè)解決一個(gè)具體麻煩。CAcqConfigDlg是相機(jī)配置文件導(dǎo)入對(duì)話框。新手最痛苦的一步就是搞不清.ccf文件該寫(xiě)什么這個(gè)對(duì)話框讓你在界面上把配置文件加載進(jìn)來(lái)、看一眼參數(shù)對(duì)不對(duì)省掉大量試錯(cuò)。CAcqDlg用來(lái)動(dòng)態(tài)修改相機(jī)設(shè)置。相機(jī)跑起來(lái)之后想調(diào)曝光、調(diào)增益、改觸發(fā)方式不用改代碼重新編譯彈出這個(gè)框直接改改完立刻能看到畫(huà)面變化。調(diào)試階段這個(gè)框的價(jià)值極高它把“改一個(gè)參數(shù)”的循環(huán)從兩分鐘壓縮到兩秒鐘。CBufDlg是 buffer 設(shè)置對(duì)話框。要改 buffer 數(shù)量、改圖像格式用它比手寫(xiě)代碼快得多。CLoadSaveDlg管導(dǎo)入與保存圖像存盤(pán)、參數(shù)存盤(pán)都走它。CAbortDlg是等待對(duì)話框采集過(guò)程可能要等幾秒彈一個(gè)帶取消按鈕的框用戶(hù)不至于以為程序卡死了。這五個(gè)類(lèi)不需要你從零實(shí)現(xiàn)但需要你理解它們出現(xiàn)的位置它們大多在初始化階段彈出來(lái)配置完了才進(jìn)入真正的采集循環(huán)。所以一個(gè)帶界面的 Sapera 程序典型節(jié)奏是“彈框配置 → 后臺(tái)建資源 → 開(kāi)始采集 → 采完釋放”。2.4 命名規(guī)律記住了查手冊(cè)的速度會(huì)快一倍Sap開(kāi)頭的都是基礎(chǔ)類(lèi)C開(kāi)頭、以Dlg結(jié)尾的都是 GUI 對(duì)話框?？吹竭@兩個(gè)前綴你就知道該翻哪本手冊(cè)基礎(chǔ)類(lèi)查Sapera Programmers Manual里面按類(lèi)列出了所有函數(shù)和功能說(shuō)明整體概念和流程查Sapera LT Users Manual。入門(mén)階段不要試圖把手冊(cè)從頭讀到尾那本冊(cè)子是按功能模塊組織的不是教程。正確用法是反過(guò)來(lái)的你先知道自己要干一件事比如“把 buffer 里的圖像首地址取出來(lái)”然后帶著這個(gè)關(guān)鍵詞去手冊(cè)里搜搜到函數(shù)看一眼參數(shù)說(shuō)明就用。帶著問(wèn)題查比通讀十遍都管用。3. 第一個(gè)例子之前把庫(kù)正確掛進(jìn)工程比寫(xiě)代碼更重要很多人卡在 Sapera 入門(mén)不是卡在算法是卡在第一步工程配置。代碼明明照著抄的編譯報(bào)一堆“無(wú)法解析的外部符號(hào)”或者程序一跑就崩在構(gòu)造函數(shù)里。這一章把配置動(dòng)作一步步拆開(kāi)每一步說(shuō)清在改什么、為什么要改。3.1 為什么要先配環(huán)境鏈接錯(cuò)誤比語(yǔ)法錯(cuò)誤難查得多C 的編譯分兩段編譯階段檢查語(yǔ)法和頭文件鏈接階段才去找函數(shù)的實(shí)際實(shí)現(xiàn)。頭文件路徑?jīng)]配好報(bào)的是“找不到 SapClassBasic.h”這個(gè)還好認(rèn)庫(kù)文件沒(méi)掛上報(bào)的是LNK2019或LNK2001錯(cuò)誤信息里是一串被修飾過(guò)的函數(shù)名新手基本看不懂它在說(shuō)什么。更麻煩的是 Debug 和 Release 用的是兩套庫(kù)。Sapera 提供的庫(kù)文件名帶不帶D后綴就是區(qū)分帶D的是 Debug 版不帶的是 Release 版。這兩個(gè)版本的內(nèi)存布局和運(yùn)行時(shí)庫(kù)不一樣混用的時(shí)候編譯器不報(bào)錯(cuò)程序運(yùn)行時(shí)才崩而且崩的位置往往在完全無(wú)關(guān)的代碼里。這就是所謂的玄學(xué)問(wèn)題其實(shí)一點(diǎn)都不玄就是版本對(duì)不上。所以配置這件事的核心邏輯只有一句讓工程在正確的模式下找到正確的那一個(gè)庫(kù)。3.2 基礎(chǔ)類(lèi)的五個(gè)配置動(dòng)作按順序來(lái)原始文檔里給的是老版本 IDE 的菜單路徑Project | Settings…新版 IDE 把這些選項(xiàng)挪到了項(xiàng)目屬性頁(yè)里位置變了但含義完全一樣。下面按“改什么”來(lái)講你對(duì)著自己 IDE 的屬性頁(yè)找對(duì)應(yīng)項(xiàng)就行。第一步加頭文件搜索路徑。在 C/C 的附加包含目錄里加入C:\DALSA\Sapera\Classes\Basic。這一步是告訴編譯器遇到#include SapClassBasic.h的時(shí)候除了當(dāng)前目錄也去這個(gè)文件夾里找。第二步把庫(kù)文件加進(jìn)工程。在C:\DALSA\Sapera\Lib\下找到SapClassBasic.lib和SapClassBasicD.lib兩個(gè)文件都加進(jìn)來(lái)。注意是兩個(gè)都加不是一個(gè)。第三步把其中一個(gè)設(shè)為“從生成中排除”。這是新手最容易漏的一步。兩個(gè)庫(kù)都加進(jìn)工程但每次構(gòu)建只能鏈接一個(gè)Release 模式下讓SapClassBasic.lib參與構(gòu)建、把SapClassBasicD.lib排除Debug 模式反過(guò)來(lái)。老 IDE 里這個(gè)開(kāi)關(guān)叫 Exclude file from build新版 IDE 在文件屬性的“從生成中排除”里選“是”。第四步改運(yùn)行時(shí)庫(kù)。在 C/C 的代碼生成選項(xiàng)里找到“運(yùn)行時(shí)庫(kù)”Release 模式選Multithreaded DLLDebug 模式選Debug Multithreaded DLL。這一步和 Sapera 庫(kù)本身的編譯方式有關(guān)選錯(cuò)了會(huì)出現(xiàn)堆被破壞、delete時(shí)崩潰這類(lèi)問(wèn)題。第五步在源文件里加頭文件。寫(xiě)#include SapClassBasic.h基礎(chǔ)類(lèi)的所有定義就都進(jìn)來(lái)了。這五步做完配置還只是“看起來(lái)對(duì)了”得用代碼驗(yàn)證一次。3.3 需要界面的項(xiàng)目GUI 庫(kù)要再掛一遍如果程序要帶界面、要用那五個(gè)現(xiàn)成對(duì)話框上面五步要針對(duì) GUI 庫(kù)再來(lái)一次只是路徑和文件名換掉包含目錄改成C:\DALSA\Sapera\Classes\Gui庫(kù)文件換成SapClassGui.lib和SapClassGuiD.lib頭文件寫(xiě)成#include SapClassGui.h運(yùn)行時(shí)庫(kù)和排除規(guī)則跟基礎(chǔ)類(lèi)保持一致。這里有個(gè)順序上的小坑GUI 庫(kù)本身依賴(lài)基礎(chǔ)庫(kù)所以基礎(chǔ)庫(kù)那一套必須先配好GUI 的包含目錄和庫(kù)才能正常解析。反過(guò)來(lái)先配 GUI編譯會(huì)報(bào)一堆基礎(chǔ)類(lèi)的符號(hào)找不到看著像 GUI 的問(wèn)題其實(shí)是底座沒(méi)打。3.4 寫(xiě)三行代碼驗(yàn)證配置是不是真的生效配置完之后別急著寫(xiě)業(yè)務(wù)邏輯先用最小的代碼驗(yàn)證一下“能不能鏈接上”。下面這段只為驗(yàn)證用跑不出圖像但能替你排掉九成的配置問(wèn)題#include SapClassBasic.h // Basic 類(lèi)的總頭文件 int main() { // 只做一件事真正調(diào)用一次 Sapera 的類(lèi)觸發(fā)鏈接 // 參數(shù) 1 表示先開(kāi) 1 個(gè) buffer夠驗(yàn)證用了 SapBuffer *pBuf new SapBuffer(1); delete pBuf; // 配對(duì)釋放避免泄漏 return 0; }這段代碼的價(jià)值在于new SapBuffer(1)這一行會(huì)真正去鏈接 Sapera 的庫(kù)。如果編譯階段就報(bào)找不到頭文件說(shuō)明第一步的包含目錄寫(xiě)錯(cuò)了如果能編譯通過(guò)、卻在鏈接階段報(bào)LNK2019說(shuō)明庫(kù)文件沒(méi)掛上或者 Debug/Release 的排除狀態(tài)沒(méi)設(shè)對(duì)。兩種情況指向的配置項(xiàng)完全不同用這段代碼就能一次分清。SapBuffer的構(gòu)造函數(shù)第一個(gè)參數(shù)是 buffer 數(shù)量后面還可以跟采集對(duì)象、像素格式等參數(shù)具體簽名去Sapera Programmers Manual里查SapBuffer那一節(jié)別背查一次就夠。提示這一段驗(yàn)證代碼跑通之后立刻刪掉別留在正式工程里。它唯一的作用是確認(rèn)編譯鏈路通暢留著只會(huì)干擾后面的資源管理邏輯。把配置這一段熬過(guò)去后面寫(xiě)采集代碼會(huì)順很多。真正的血淚經(jīng)驗(yàn)是配置階段出的錯(cuò)百分之九十都能用“Debug 配 D 版庫(kù)、Release 配非 D 版庫(kù)”這一句話解釋。4. 五步走通一次采集從 SapAcquisition 到資源釋放配置通了接下來(lái)是真正的第一個(gè)例子。Sapera 的采集流程被固定成五步這不是誰(shuí)規(guī)定的格式而是五個(gè)對(duì)象之間存在真實(shí)的依賴(lài)關(guān)系順序錯(cuò)了就會(huì)崩。這一章按順序拆每一步都說(shuō)明白“為什么必須在這一步”。4.1 采集為什么是五步一條有依賴(lài)的流水線五個(gè)對(duì)象之間的依賴(lài)是單向的顯示要靠 bufferbuffer 要靠相機(jī)參數(shù)傳輸通道要靠相機(jī)和 buffer 兩端都存在。所以創(chuàng)建順序只能是相機(jī) → buffer → 顯示 → 傳輸釋放順序必須完全反過(guò)來(lái)傳輸 → 顯示 → buffer → 相機(jī)。為什么釋放要反過(guò)來(lái)因?yàn)楹髣?chuàng)建的對(duì)象持有前面對(duì)象的引用。先刪相機(jī)buffer 里存著的尺寸信息就成了野指針后面釋放 buffer 時(shí)讀到的是一塊已經(jīng)被回收的內(nèi)存。這種崩潰在調(diào)試器里看堆棧會(huì)很莫名其妙報(bào)錯(cuò)位置和你以為出問(wèn)題的地方完全對(duì)不上。記住一個(gè)原則就夠了創(chuàng)建按依賴(lài)順序釋放按相反順序成對(duì)出現(xiàn)誰(shuí)創(chuàng)建誰(shuí)釋放。4.2 前三步定義相機(jī)、開(kāi) buffer、掛顯示第一步是定義相機(jī)。SapAcquisition需要兩個(gè)關(guān)鍵信息板卡位置和相機(jī)配置文件。板卡位置用SapLocation表達(dá)一般包含廠商、板卡序號(hào)、通道序號(hào)三層。單相機(jī)單板卡的情況序號(hào)都是 0位置就是默認(rèn)廠商的第 0 塊板第 0 個(gè)通道。多相機(jī)系統(tǒng)里這個(gè)序號(hào)就是用來(lái)區(qū)分“我在跟哪臺(tái)相機(jī)說(shuō)話”的。相機(jī)配置文件是.ccf文件里面存的是這臺(tái)相機(jī)的分辨率和采集參數(shù)。這個(gè)文件不要手寫(xiě)用廠商提供的配置工具連上相機(jī)后導(dǎo)出。文件名建議帶上相機(jī)型號(hào)多個(gè)項(xiàng)目混用配置文件是很常見(jiàn)的翻車(chē)原因——參數(shù)不匹配的時(shí)候畫(huà)面會(huì)以各種奇怪的方式出錯(cuò)比如只顯示左上角一塊、顏色全反、行錯(cuò)位。第二步是開(kāi) buffer。SapBuffer創(chuàng)建時(shí)會(huì)從SapAcquisition讀取尺寸和格式所以必須等相機(jī)定義好之后才能建。buffer 數(shù)量按需定單幀采集一個(gè)就夠連續(xù)采集一般開(kāi)兩到四個(gè)讓采集和顯示可以并行。第三步是掛顯示。SapView把 buffer 和一個(gè)顯示區(qū)域綁定起來(lái)buffer 內(nèi)容一變屏幕上就跟著變。如果沒(méi)有窗口句柄的現(xiàn)成環(huán)境可以先不創(chuàng)建 View靠存盤(pán)來(lái)確認(rèn)圖像采到了等功能驗(yàn)證完再把顯示補(bǔ)上。4.3 第四步SapTransfer 把數(shù)據(jù)推動(dòng)起來(lái)前三個(gè)對(duì)象都建好之后數(shù)據(jù)其實(shí)還一動(dòng)不動(dòng)。真正讓圖像開(kāi)始流動(dòng)的是SapTransfer。它的構(gòu)造需要兩端從哪個(gè)SapAcquisition取往哪個(gè)SapBuffer放。構(gòu)造完還要調(diào)用創(chuàng)建方法底層資源這時(shí)才真正分配。之后調(diào)用采集方法相機(jī)開(kāi)始出圖數(shù)據(jù)被搬進(jìn) bufferView 自動(dòng)刷新。采集方法分同步和異步兩種行為具體哪個(gè)是阻塞的、哪個(gè)立刻返回要看手冊(cè)里對(duì)應(yīng)函數(shù)的說(shuō)明。新手期容易踩的坑是以為調(diào)用了采集方法圖像就已經(jīng)在 buffer 里了立刻去讀像素結(jié)果讀到一片黑。穩(wěn)妥的做法是采集之后等一個(gè)明確的信號(hào)比如回調(diào)觸發(fā)或者等待對(duì)話框返回再進(jìn)入處理邏輯。注意連續(xù)采集模式下要保證處理邏輯的執(zhí)行時(shí)間短于相機(jī)的出圖間隔否則數(shù)據(jù)會(huì)堆積。處理確實(shí)跟不上時(shí)換SapBufferWithTrash把來(lái)不及處理的幀丟進(jìn)垃圾桶主流程只取最新幀。4.4 第五步釋放順序反了程序會(huì)在退出時(shí)崩釋放這一步最容易被忽略因?yàn)槌绦蛟陂_(kāi)發(fā)階段往往是被強(qiáng)行終止的看不出問(wèn)題。等到交付給用戶(hù)用戶(hù)點(diǎn)關(guān)閉按鈕程序崩了日志里什么都沒(méi)有。釋放要按創(chuàng)建的相反順序來(lái)先銷(xiāo)毀傳輸通道再銷(xiāo)毀顯示然后銷(xiāo)毀 buffer最后銷(xiāo)毀相機(jī)。每個(gè)對(duì)象的銷(xiāo)毀分兩層先調(diào)用它自己的銷(xiāo)毀方法釋放底層資源再delete掉 C 對(duì)象本身。這兩層不能省也不能顛倒。4.5 把五步連成一個(gè)能跑的最小骨架下面這段是完整骨架去掉了一切業(yè)務(wù)邏輯只保留順序。實(shí)際項(xiàng)目里在采集和釋放之間會(huì)插入你的處理代碼#include SapClassBasic.h int main() { // 1. 定義相機(jī)板卡位置 相機(jī)配置文件 // SapLocation 三個(gè)參數(shù)依次是廠商、板卡序號(hào)、通道序號(hào)單相機(jī)都是 0 SapAcquisition *pAcq new SapAcquisition( SapLocation(SAP_LOCATION_DEFAULT_VENDOR, 0, 0), MyCamera.ccf); // 由配置工具導(dǎo)出的相機(jī)文件 // 2. 開(kāi) buffer1 塊尺寸和格式從 pAcq 繼承所以必須放在它后面 SapBuffer *pBuf new SapBuffer(1, pAcq); // 3. 掛顯示把 buffer 內(nèi)容畫(huà)到窗口 SapView *pView new SapView(pBuf); // 4. 建傳輸通道從相機(jī)取往 buffer 放 SapTransfer *pXfer new SapTransfer(pAcq, pBuf); // 按依賴(lài)順序創(chuàng)建底層資源 pAcq-Create(); pBuf-Create(); pView-Create(); pXfer-Create(); // 采一幀。同步還是異步以手冊(cè)中 Grab 的說(shuō)明為準(zhǔn) pXfer-Grab(); // 這里通常插入等待采集完成、讀取 buffer 首地址、做圖像處理 // 5. 釋放順序與創(chuàng)建完全相反 pXfer-Destroy(); pView-Destroy(); pBuf-Destroy(); pAcq-Destroy(); delete pXfer; delete pView; delete pBuf; delete pAcq; return 0; }幾個(gè)參數(shù)值得單獨(dú)說(shuō)一句。SapBuffer構(gòu)造的第二個(gè)參數(shù)傳的是采集對(duì)象作用是繼承圖像尺寸和像素格式傳 NULL 也能建但尺寸要自己指定新手階段沒(méi)必要自找麻煩。.ccf文件的路徑建議用絕對(duì)路徑先跑通等確認(rèn)能出圖了再改成相對(duì)路徑或者配置文件讀取。Grab()之后如果不做任何等待就讀像素很可能讀到空 buffer處理邏輯要放在確認(rèn)采集完成的回調(diào)里。這段骨架跑通、屏幕上出現(xiàn)實(shí)時(shí)畫(huà)面那一刻Sapera 的門(mén)就算進(jìn)了。剩下的都是在這個(gè)骨架里加?xùn)|西。5. 新手避坑編譯能過(guò)卻采不到圖八成栽在這幾處前面四章講的是“應(yīng)該怎么做”這一章講“做錯(cuò)了會(huì)看到什么”。下面五個(gè)坑是按出現(xiàn)頻率排的每個(gè)都按現(xiàn)象、原因、解決三段寫(xiě)遇到問(wèn)題時(shí)對(duì)著癥狀找。5.1 編譯鏈接階段的三個(gè)坑現(xiàn)象一編譯報(bào)“無(wú)法打開(kāi)包括文件 SapClassBasic.h”。原因很直接附加包含目錄沒(méi)配或者路徑寫(xiě)成了Classes\Gui。也有人是路徑末尾多寫(xiě)了反斜杠或者寫(xiě)成了正斜杠在不同 IDE 下解析結(jié)果不一樣。解決打開(kāi)項(xiàng)目屬性找到 C/C 的附加包含目錄確認(rèn)里面有一條指向C:\DALSA\Sapera\Classes\Basic路徑用瀏覽按鈕選別手打?，F(xiàn)象二編譯通過(guò)鏈接報(bào)LNK2019無(wú)法解析的外部符號(hào)。原因有三種可能按概率排序庫(kù)文件沒(méi)加進(jìn)工程加了但當(dāng)前模式的排除狀態(tài)沒(méi)設(shè)對(duì)運(yùn)行時(shí)庫(kù)選錯(cuò)了。第三種最隱蔽因?yàn)樗腻e(cuò)誤信息看起來(lái)和庫(kù)文件缺失一模一樣。解決先確認(rèn)SapClassBasic.lib和SapClassBasicD.lib都在工程文件列表里再確認(rèn) Debug 模式下SapClassBasic.lib被排除、Release 模式下SapClassBasicD.lib被排除最后檢查運(yùn)行時(shí)庫(kù)Debug 對(duì)應(yīng)Debug Multithreaded DLLRelease 對(duì)應(yīng)Multithreaded DLL。現(xiàn)象三程序在 Debug 下好好的切到 Release 一跑就崩崩的位置每次都不一樣。原因典型的 Debug/Release 庫(kù)混用。開(kāi)發(fā)時(shí)一直用 Debug 版切 Release 時(shí)忘了把兩個(gè)庫(kù)的排除狀態(tài)對(duì)調(diào)結(jié)果 Release 程序鏈接上了 Debug 版的庫(kù)內(nèi)存分配器和運(yùn)行時(shí)庫(kù)全對(duì)不上。解決每次切換構(gòu)建模式都去文件列表里看一眼兩個(gè)庫(kù)的排除狀態(tài)這是個(gè)三十秒的動(dòng)作能省掉一整天的排查。5.2 運(yùn)行階段的兩個(gè)坑現(xiàn)象四程序能跑起來(lái)但屏幕全黑或者畫(huà)面只顯示左上角一小塊、顏色明顯不對(duì)。原因全黑多半是.ccf文件路徑不對(duì)或者文件里配的相機(jī)型號(hào)和實(shí)際接的相機(jī)不匹配相機(jī)根本沒(méi)出圖。只顯示一角或顏色錯(cuò)亂通常是 buffer 的像素格式和相機(jī)輸出格式對(duì)不上或者 View 創(chuàng)建時(shí)窗口還沒(méi)準(zhǔn)備好。解決第一步先繞開(kāi)自己的代碼直接雙擊運(yùn)行安裝目錄下Demos\Classes\Vc\GrabDemo\Release\GrabDemo.exe看官方 Demo 能不能出圖。Demo 出圖說(shuō)明硬件和配置文件沒(méi)問(wèn)題問(wèn)題在代碼Demo 也不出圖問(wèn)題在相機(jī)連接或配置文件跟代碼無(wú)關(guān)。這個(gè)對(duì)照實(shí)驗(yàn)?zāi)苁〉舸罅肯共隆，F(xiàn)象五連續(xù)采集跑了幾十幀之后卡死或者畫(huà)面越來(lái)越滯后。原因處理速度跟不上采集速度buffer 被寫(xiě)滿之后開(kāi)始覆蓋或者阻塞。這個(gè)問(wèn)題在開(kāi)發(fā)機(jī)上不明顯因?yàn)殚_(kāi)發(fā)機(jī)性能好、畫(huà)面小一上產(chǎn)線就暴露。解決先測(cè)一下單幀處理耗時(shí)和相機(jī)的出圖間隔比一比。確實(shí)跟不上的話換SapBufferWithTrash讓多余的幀進(jìn)垃圾桶或者減少處理的數(shù)據(jù)量比如只處理感興趣區(qū)域。提示排查順序永遠(yuǎn)是先硬件后代碼。用官方 Demo 確認(rèn)相機(jī)通路再用自己的最小骨架確認(rèn)配置最后才懷疑業(yè)務(wù)邏輯。反過(guò)來(lái)的順序會(huì)讓你在無(wú)關(guān)的地方耗掉幾個(gè)小時(shí)。6. 下一步學(xué)什么從“能采到圖”到“能把圖用起來(lái)”跑通第一個(gè)采集例子之后最想知道的下一件事大概是buffer 里的數(shù)據(jù)到底怎么拿出來(lái)做處理。答案是一行調(diào)用但在這之前還有幾步更值得先走。先學(xué)會(huì)讀兩份手冊(cè)而且是有目的地讀。Sapera LT Users Manual里的 Acquiring Images 一章講的就是這五步背后的完整流程包括回調(diào)、事件、異常處理這些骨架里沒(méi)寫(xiě)的東西Sapera Programmers Manual是函數(shù)字典按類(lèi)組織查參數(shù)就看它。讀的方式不是通讀是帶著具體問(wèn)題去搜比如“怎么拿到 buffer 首地址”搜到就?？赐昃陀?。然后把安裝目錄里的 Demo 按順序過(guò)一遍。它們不是玩具每一個(gè)都在演示一個(gè)真實(shí)功能路徑都在C:\DALSA\Sapera\Demos\Classes\VC下面Demo 目錄能驗(yàn)證什么什么時(shí)候看GrabDemo最基本的連續(xù)/單幀采集與參數(shù)調(diào)整跑通第一個(gè)例子之后GrabDemoSDI / GrabDemoMDI單文檔/多文檔界面下的采集MDI 可多窗口同步顯示不同相機(jī)要做多相機(jī)界面時(shí)SeqGrabDemo采集序列圖像到內(nèi)存、存成 AVI要做錄像或回放時(shí)BayerDemoBayer 轉(zhuǎn)換及其參數(shù)設(shè)置相機(jī)輸出原始 Bayer 格式時(shí)FlatFieldDemo平場(chǎng)校正FPN、像素置換、PRNU、斑點(diǎn)校正圖像有明顯明暗不均時(shí)IODemo一般 I/O 設(shè)備的輸入輸出、中斷監(jiān)視要接觸發(fā)信號(hào)或控制光源時(shí)GigeCameraDemo網(wǎng)絡(luò)相機(jī)取圖與配置文件導(dǎo)入用的是網(wǎng)絡(luò)接口相機(jī)時(shí)再往后是 buffer 的進(jìn)階操作這三件事遲早要用。改 buffer 大小對(duì)應(yīng)手冊(cè)里 Working with buffers 的 Reading and Writing a Buffer 一節(jié)子 buffer 的使用就是 Root and Child Buffers 那一節(jié)它讓你在一塊大內(nèi)存里切出多個(gè)區(qū)域避免反復(fù)分配取 buffer 首地址和偏移量這是把圖像交給自己的算法或者別的庫(kù)處理的前提拿到地址之后后面的處理就和 Sapera 沒(méi)什么關(guān)系了。這里給一個(gè)具體的學(xué)習(xí)技巧把官方 Demo 當(dāng)成對(duì)照實(shí)驗(yàn)來(lái)用。自己寫(xiě)的程序哪里不對(duì)就去 Demo 里找對(duì)應(yīng)的那段代碼看它多做了什么、順序有什么不同。我剛開(kāi)始學(xué)的時(shí)候卡在一個(gè)“采集能出圖但存盤(pán)是黑的”問(wèn)題上折騰了很久最后發(fā)現(xiàn) Demo 里在存盤(pán)前多等了一個(gè)采集完成的事件——這類(lèi)差異在文檔里往往只有一句話在 Demo 里卻是一段能跑的代碼。我第一次配這個(gè)環(huán)境的時(shí)候把 Debug 版的庫(kù)留在了 Release 配置里程序在開(kāi)發(fā)機(jī)上跑了一周都沒(méi)事交付當(dāng)天在客戶(hù)現(xiàn)場(chǎng)崩了日志里什么都沒(méi)有。從那以后我每次新建工程都先把兩個(gè)庫(kù)一起加進(jìn)來(lái)然后立刻把排除狀態(tài)設(shè)好再去寫(xiě)第一行業(yè)務(wù)代碼——三十秒的動(dòng)作買(mǎi)的是后面幾個(gè)月的安心。希望幫到你。本文還有配套的精品資源點(diǎn)擊獲取